毛遂自薦，出自《史記-平原君虞卿列傳》。毛遂是戰國時期平原君趙勝門下數千名食客中的一名，邯鄲雞澤縣人。
公元前257年，秦國在“長平之戰”後，乘勝包圍邯鄲，局勢十分緊張，邯鄲危在旦夕。趙孝成王派平原君到楚國去求救兵。平原君想在食客中挑選文武兼備的20名得力人員一同前去，可是選來選去隻選出了19人合格。這時“門下有毛遂者，前，自贊于平原君曰，遂聞君将合縱于楚……願君即以遂備員而行矣”。雖然毛遂自己說隻要他作為後備人員前去就行，平原君卻認為毛遂在門下三年，沒有聽說過有什麼才能，不同意他去。毛遂于是進一步自薦說，不是我沒有什麼特殊才能，而是你還沒有把我裝于囊中，“毛遂早得處囊中，乃脫穎而出”。最後平原君被說服了，答應了毛遂。到楚國後，在與楚王談判中，楚王害怕秦國實力強大，不敢出兵，猶豫不決。在這關鍵時候，毛遂按劍上前，慷慨陳詞，說明利害關系，說服了楚王，歃血為盟，下決心跟趙國合縱抗擊秦國，就這樣趙國得救了。毛遂果然不辱使命，在說服楚國出兵救趙這件事上，立下大功勞，平原君封毛遂為“上客”。
後來人們把自己推薦自己擔任某種職務或者從事某項工作稱為“毛遂自薦”，也是有自告奮勇，挺身而出的意思。
跟這句成語相關聯的另一個成語就是“脫穎而出”。穎是尖兒，脫穎而出是說錐子的尖部透過布囊露出來。後來人們把因為得到機會，顯示出才能，智慧叫做“脫穎而出”。
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