電機的定位精度從高到低可以分為：伺服電機、步進電機、普通三相電機，我們知道伺服電機的精度是非常高的，它與普通電機有什麼區别或者有什麼特殊功能，簡答來說兩點：1脈沖控制、2編碼器脈沖反饋。

伺服電機

形象點說脈沖控制就是把一圈360°分為好多脈沖，驅動器發多少脈沖就走多少角度，而編碼器就像眼睛一樣一直在盯着電機，電機轉多少，它就能看到有多少個脈沖，剛好形成閉環，所謂的閉環就是信息的反饋，意思就是有命令的發送、有返回信息，例如，我要求電機轉180°，驅動器發送5000個，電機使能啟動，此時編碼器就開始在數着脈沖，等從0數到了5000，就返回一個停止命令，電機立刻停止，這就是簡單的閉環控制。而步進電機與伺服的區别就是它光有發送命令的功能，由于不帶編碼器沒有反饋信息就是光發送脈沖指令，可以看出步進電機是一個開環控制，發多少個脈沖開始就轉，至于到低轉多少，它是不知道；普通電機兩者都沒有就是一個“大撒手”，一通電就旋轉，停電就停止，如何能讓普通電機像伺服電機一樣進行信息反饋，需要添加編碼器，所以編碼器很重要，今天我們就說下這個“眼睛”

編碼器脈沖輸出

這裡我們以增量式光電旋轉編碼器為例說明脈沖輸出為ABZ三相，為了方便說明，将圓形光栅盤拉成矩形的，AB為兩個距離相差d2的光敏管，一個角度碼盤的光栅距離為d0和d1,AB光敏管在d1有輸出。

正轉時候

1開始時候AB都位于d1位置，此時AB都有輸1；

2随着軸的轉動，A位于d0範圍，B扔位于d1範圍，此時A輸出0，B輸出1；

3軸繼續旋轉，A和B都位于d0範圍，AB都輸出0；

4軸繼續旋轉，A位于d1範圍，B扔處于d0範圍，此時A輸出1，B輸出0；

5軸繼續旋轉，AB都位于d1範圍，輸出都為1；

6輸出按照步驟1~5循環

反轉時候

1開始時候AB都位于d1位置，此時AB都有輸1；

2随着軸的轉動，B位于d0範圍，A還位于d1範圍，此時A輸出1，B輸出0；

3軸繼續旋轉，A和B都位于d0範圍，AB都輸出0；

4軸繼續旋轉，A位于d0範圍，B扔處于d1範圍，此時A輸出0，B輸出1；

5軸繼續旋轉，AB都位于d1範圍，輸出都為1；

6輸出按照步驟1~5循環

可以看出正轉和反轉的時候，AB的狀态輸出是不一樣的，通過比較就能輕易分辨編碼器旋轉方向，一般使用手冊說是AB相位差90°或90±45°，意思是一樣的，此時的360°可以理解為d0 d1總長度，相差的90°就是(d1 d0)/4,也就是AB的距離d2。

再來說說它是怎麼計算脈沖的，一個圓形光栅盤均分成n個，旋轉時，A和B從位置d0到d1,AB通輸出一次就檢測到一個脈沖,旋轉一圈A和B的輸出脈沖量是一樣的，隻不過檢測時候誰前誰後的問題。這裡我們在PLC程序中監控下編碼器單相輸出以及上述脈沖過程，采用歐姆龍E6B2-CWZ6C, A相接X0，B相接X1，采用高速單相計數器C235計A相輸出，C236計B相輸出：

單相計數器C235、C236

采用雙相計數器C251：

雙相雙計數C251

兩者區别是， 單相單計數隻計數不自動識别旋轉方向，正反轉計數不自動增減， 如果不進行設置默認增計數， 而雙相雙計數會自動根據旋轉方向對計數進行增或減計數例如正轉增計數， 反轉減計數。

上述我們說了編碼器如何對脈沖進行計數， 将角度位移轉成直線位移來實現定位功能， 在說編碼器定位功能時， 先說下較早時候或精度要求不高的場合采用接近開關實現定位的方法， 雖然精度不高， 但原理确實一樣的。

1接近開關定位

我們以下圖來說明，電機帶動6mm螺紋距的絲杆進行移動，把一個圓盤均分成6快齒輪似的，這樣的話，電機每轉一圈，接近開關會檢測到6個信号，每個信号代表1mm，這樣就實現了簡單的定位功能。編碼器與這個檢測齒輪功能一樣，也是檢測信号的， 隻不過它的精度要比它高多了， 這個齒輪是一圈6個脈沖信号，每個脈沖代表1mm，編碼器2000P/R的就是一圈2000個脈沖信号， 每個脈沖代表6/2000mm， 伺服電機的編碼器更高， 例如17位的160000脈沖每轉。

接近開關定位

2編碼器定位

和接近開關定位原理一樣如下圖：

編碼器定位

這樣講編碼器與電機主軸通過聯軸器進行連接， 編碼器就獲得電機旋轉的信号進行反饋， 通過PLC控制器來完成數據監控就可以達到閉環控制， 普通三相電機 編碼器實現“僞伺服”的效果。

下面通過PLC程序檢測高速計數器對脈沖的計數過程：