坐标系是指機器人或空間上的位置指示器系統，用于确定機器人的位置和姿态。

坐标系包含：1、基坐标系（Base Coordinate System）2、大地坐标系（World Coordinate System）3、工具坐标系（Tool Coordinate System）4、工件坐标系（Work Object Coordinate System）

1. 基坐标系

基坐标系是以機器人安裝基座為基準、用來描述機器人本體運動的直角坐标系。

任何機器人都離不開基坐标系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐标系（面對機器人前後：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。坐标系可用右手準則判斷：

2. 大地坐标系

大地坐标系：大地坐标系是以大地作為參考的直角坐标系。在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐标系與基坐标系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐标系與基坐标系不重合：

（1）機器人倒裝。

如圖倒裝機器人的基坐标與大地坐标Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來。

（2）帶外部軸的機器人。如圖1-1，大地坐标系固定好位置，而基坐标系卻可以随着機器人整體的移動而移動。

3. 工具坐标系

工具坐标系：是以工具中心點作為零點，機器人的軌迹參照工具中心點，不再是機器人手腕中心點Tool0了，而是新的工具中心點如圖。

在焊接的時候所使用的工具是焊槍，可把工具坐标移植為焊槍的頂點。而用吸盤吸工件時使用的是吸盤，所以我們可以把工具坐标移植為吸盤的表面。

4. 工件坐标系

工件坐标系：工件坐标系是以工件為基準的直角坐标系，可用來描述TCP運動的坐标系。

充分利用工件坐标系能讓我們編程達到事半功倍的效果。

機器人加工工件1，軌迹編程已經編好，另外有工件2，軌迹不需要重複編程隻要把工件坐标系1改為工件坐标系2即可。

這裡說安川的修改軌迹點，當然要有一個需要修改點的程序，以及該程序中所需要修改的示教點。首先打開你想要修改點的程序。然後，依次點擊界面上的【實用工具】-【平行移動程序】如下圖。

完成上一步後下圖所示的界面将出現。

上圖是設置界面，其中各編号後面需要設置的内容如下：1. 選擇你需要做點修改的那個程序；2. 該程序中需要改變的點的序号（這個後文說明怎麼開啟點的序号）；3. 修改後的程序的名稱（如果選跟編号1相同的程序，則會覆蓋此程序；如果輸入一個新名字，那麼則會新建一個程序，然後把修改後的程序放到這裡）；4. 需要偏移的坐标，有關節坐标，基座标，機器人坐标，用戶坐标以及工具坐标可選；5. 偏移的方向以及距離。

按照上圖所示數據，将編号為5後的内容的X後面輸入5，那麼就會把這個程序中的編号為0001和0002這兩個點沿着基座标X的方向平移5mm。

針對于怎麼打開示教點編号，還是看圖1上。【實用工具】圖标的左邊有一個【顯示】，點擊一下它，則會出現下圖所示界面。選擇【激活程序點編号】。

接下來，你會在程序中看到如下界面，下圖中紅框框起來的就是此行程序點的編号。

這樣比示教的方式修改點就方便了。

,