看看較複雜的控制程序如何編程

1、控制要求

在前面文章我們做的用西門子來編寫機械手程序，在西門子我們用兩種方法來實現梯形圖和GRAPH編程。今天來看看三菱PLC怎麼編程。

簡單回顧下功能說明：

如上圖，機械手用來将工件從A運到B，操作面闆如右圖所示，Y4控制加緊電磁閥，為1時加緊工件，工作方式選擇開關有5個位置，操作面闆的6按鈕是手動按鈕，為保證在緊急情況下能可靠的切斷PLC的負載電源，設置了交流接觸器KM（如下圖所示），運行時按下負載電源按鈕，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點接通，給外部負載提供電源，當緊急情況時，按下緊急停車按鈕來斷開電源。

工作方式有手動、單周期、單步、連續和回原點5中方式，

2、使用置位複位指令的編程方法

程序如下：

主程序：

調用子程序

公用程序：

處理各種方式的都要執行的工作，以及不同的工作方式之間的相互切換處理。

左限位X1、上限位X3、夾緊閥打開Y4的常閉點構成原點條件M5。

若M5為0，将初始步M0複位，不能走自動程序。

當工作方式由自動改成手動或回原點，要用區間複位指令ZRST将除了初始步M0的所有步複位，即M20~M27.

在退出原點程序，将自動回原點的自動步複位M10~M15.

在非連續工作方式，将連續标志M7複位。

手動程序：不多說了按操作來執行

自動程序：

重點：這裡連續、單周期和單步這3種工作方式采用連續M7和轉換允許M6來區分的。

（1）單周期和連續的區分：在連續和單周期工作方式下，當X12的常閉觸點接通，并轉換允許M6閉合，則允許步與步之間正常轉換。

在執行到M27時，若連續标志M7為on，則跳轉回M20自動反複進行工作，若連續标志M7為0FF，則跳轉M0.

（2）單步工作方式：當單步選擇X12為ON，在第86步電路，轉換允許M6在一般情況下為OFF，隻在按下啟動的第一個掃描周期M6為ON，執行到第89步，M20被置位為活動步，使M20帶的Y1得電。

隻有當再次按啟動按鈕後才能執行下一步。

回原點程序

重點是分了三種情況：

（1）夾緊裝置松開：直接執行上升自動步，之後左行到左極限位。

（2）夾緊裝置夾緊狀态，并且機械手在右極限：執行B點下降-松開-上升-左行到左極限

（3）夾緊裝置夾緊狀态，并且不在右極限：先執行上升-右行-下降-松開-上升-左行到左極限。

到此一個多種控制方式的較複雜控制程序就編寫完成了，大家是不是對使用置位複位指令來做順序控制電路是不是有了一些掌握呢。

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