北京建城已有三千多年的曆史了，最早見于文獻的名稱叫做薊。周滅掉商之後，薊國為西周王朝的一個分封國。春秋（公元前770年－前476年）中期，燕國吞沒了薊，并遷都于薊城。從這時起，直到公元前226年燕國被秦國所滅，薊城一直是燕的都城。秦始皇統一中國後，北京一直是中國北方重鎮和地方中心；公元938年後晉高祖石敬瑭把幽、雲等十六州割讓給契丹後至清朝，北京又先後成為遼陪都、金上都、元大都、明、清國都。

帝堯時代，這裡即有最初的都邑---幽都。

商末周初，今廣安門一帶形成了一個叫“薊”的部落。

春秋時期，燕國建都在薊城，并一天天強盛起來，到了戰國時期成為七雄之一，薊城那時候已經相當繁榮。荊轲刺秦的事發生在燕國(燕太子丹派荊轲去刺殺秦王嬴政)。至今在北京以燕、燕京命名的地名、人名、商号、商品品牌仍處處可見。

秦漢時期北京設立了薊縣，成為當時廣陽郡和幽州的首府。

魏晉南北朝時期，在北京設立了燕郡。

唐朝，北京叫做範陽。安史之亂後，史思明在北京地區稱帝定國号為大燕。當時北京叫做燕京。

唐亡後，五代十國時期。公元938年，後晉高祖石敬瑭把幽、雲等十六州割讓給契丹。耶律德光得幽州後，升幽州為南京（遼是崛起于中國東北方的少數民族契丹人建立的，因為薊位于它所轄的疆域的南部，所以改稱南京），又稱燕京，作為陪都。遼被金滅亡，金于1153年遷都燕京，改名中都。

1215年，蒙古鐵騎在成吉思汗的率領下入占中都。1267年，蒙古族首領忽必烈下令在中都城的東北郊築建新城——大都（至今還有元大都遺址）。四年後這位首領即在都城登基，建立了元朝。從此，北京成為全國的政治中心。大都城的規模遠遠超過中都，氣勢宏偉，建築精湛。從歐洲來到大都的意大利人馬可波羅對大都稱贊不絕，他說世界上沒有任何一座城市能與大都相媲美。

明朝建立後，朱元璋将首都定在南京。朱元璋打敗了元軍把北京的名字改成了北平，寓意是平定北方，這也是北京第一次用北平來命名。後朱棣從他侄兒建文帝手中奪得政權後，将首都遷到這裡，改稱北京。明朝時，還一度稱北京為京師。清兵進關後定都北京。明清兩代北京做為全國的政治中心長達500年之久。

1928年6月20日南京政府宣布改直隸省為河北省，改北京為北平。

北平和平解放後，1949年9月21日，召開了中國人民政治協商會議，9月27日，政協會議全體決議定都北平。自即日起改北平為北京，并确定北京是中華人民共和國的首都。當時北京沒有現在這麼大，在50年代為了擴大北京市的管轄區，對行政區域進行了調整。陸續把河北省的11個縣劃入北京市行政區域。1952年，河北省的宛平縣劃入了北京市管理。1956年，河北省的昌平縣，劃入了北京市管理。1958年，河北省大興縣、房山縣、通縣、順義縣、密雲縣、延慶縣、懷柔縣、平谷縣、良鄉縣共9個縣，被陸續劃入北京市管理。形成了北京市現在的行政區劃輪廓。