早期道教服飾并沒有嚴整的規範,一直到南朝陸修靜之後才開始形成制度。

《曆世真仙體道通鑒》上記載：＂修靜立道士衣服之号,月破星巾,霓裳霞袖,十絕靈幡,于此著矣。＂

而至南北朝末期道教服飾才逐漸定型。

南朝陸修靜定有披、褐兩種道服。披即披風一類的衣物，如講法師披于肩背的霞帔、繡雲霞花紋的短披風（于元代之後消失），褐即今所說的道袍。

依衣冠之制，結合宗教要求，定為制度，稱為“法服”。直至南北朝末期，己形成一套較完整的服飾制度。

基本形制為:上褐、下裙（裳），外罩帔。并按入道年限及學道的深淺分為若幹等級，具體到每種等級道士的衣服、冠巾、靴履及其所用顔色、布料、樣式等等。

到張萬福時，已演化為七種等數的服飾。并在《三洞法服科戒文》中他還借太上之口把神仙服飾劃分成九個：“衣服者，身之章也。随其秉受品次不同，各有科儀，凡有九等”

具體來說：“初入道門，平冠黃帔；二者正一，芙蓉玄冠，黃裙绛褐；三者道德，黃褐玄巾；’四者洞神，玄冠青褐；五者洞玄，黃褐玄冠，皆黃裙對之，冠象蓮花或四面兩葉，褐用丈六尺，身長三尺六寸，女子二丈四尺，身長二尺四寸…;六者洞真，褐帔，用紫紗三十六尺，長短如洞玄法，以青為裡，……飛青華裙，蓮花寶冠，或四面三葉，謂之元始冠。女子褐，用紫紗二丈四尺，長二尺四寸，……作青紗之裙，戴飛雲鳳氣之冠；七者三洞講法師，如上清衣服，上加九色，若五色雲霞，山水袖帔，元始寶冠，皆環佩執闆，師子文履，謂之法服。悉有天男天女玉童玉女侍奉護持，不得叨謬，諸天敬仰，群魔束形。＂等級越高，服飾就越繁複華麗。

道教服飾多為黑、藍、白三色，按照《制真三皇經》的說法，是為了“存甲子、甲寅、甲申之氣，固身形”，即以甲子、甲寅，甲申之氣堅固修道者形骸。但是由于法服的特殊含義，因此在制作上務求精美，以顯示其神聖性。

比如，道教大型醮科儀時，高功法師的穿着稱為”法衣”，又稱為“天仙洞衣”，上面用金絲銀線繡有各種道教吉圖案，如日月星展、八卦、寶塔、龍風、仙鶴、麒麟等。這些圖案代表了道教最尊貴的神明，所以高功法師披上法衣，可以“得神鬼欽服，衆靈拱衛，而能通達于天庭”。而參加齋科儀的一般道士則穿着“班衣”。盡管這也屬于法衣，也有各種繡花圖案，但是比起高功法師所穿的“天仙洞衣”來說則顯得簡略。

道家服飾美學體現了老子“以人為本”的中心思想，這也是中國服飾美學的起點。

正如《道德經》第二章：“大下皆知笑之為美，斯惡矣;皆知普之為善，期不善矣。”第十二章“五色章”裡更加就具體：“五色令人目盲，五音令人耳聾”第七十章才明确提出“聖人被褐懷玉”的服飾命題，要求“聖人”應該“去甚、去奢、去泰”

正是這些才莫定了東方與西方服飾審美完全不一樣的美學的理論根基。

按照《天皇至道太請玉冊)的說法:“古者衣冠，皆黃帝之時衣冠也。自後趙武靈王改為胡服，而中國有變者，至帝東巡便為敗獵，盡為胡服。獨道士之衣冠尚存，故曰有“”黃冠”之稱。”所謂“儒者之服，随世更易；獨玄門法服，有三代之遺風”。(《援神契・法服》)

所以，道教服飾無疑是“最具中國風”的宗教服飾，更值得今人深入地研究。