減速機是一種由封閉在剛性殼體内的齒輪傳動、蝸杆傳動、齒輪-蝸杆傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置，減速機在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用。作為一種相對精密的機械，使用減速機的目的在于降低轉速，增加轉矩。

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作為工業機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鍊短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

為了便于合理選擇減速機，故将幾種常見減速機的類型、特點及應用一一列出，供選型時參考。

一、特點

諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。

行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。

齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化。齒輪減速機傳動效率高，耗能低，性能優越。

蝸輪蝸杆減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。

二、分類

1.單級錐齒輪減速機

單級錐齒輪減速機适用于減速比2~4。傳動比不宜過大，以減小錐齒輪的尺寸，利于加工。僅用于兩軸線垂直相交的傳動中。

2.蝸杆減速機

主要有圓柱蝸杆減速機，圓弧環面蝸杆減速機，錐蝸杆減速機和蝸杆—齒輪減速機，其中以圓柱蝸杆減速機最為常用。

3.單級圓柱齒輪減速機

單級圓柱齒輪減速機适用于減速比3~5。輪齒可為直齒、斜齒或人字齒，箱體通常采用鑄鐵鑄造，也可以用鋼闆焊接而成。軸承常用滾動軸承，隻有重載或特高速時才用滑動軸承。

4.雙級圓柱齒輪減速機

雙級圓柱齒輪減速機分有展開式、分流式、同軸式三種，适用減速比8~40。

5.圓錐、圓柱齒輪減速機

圓錐、圓柱齒輪減速機适用于減速比為8~15。錐齒輪應布置在高速級，以減小錐齒輪的尺寸。錐齒輪可為直齒或曲線齒。圓柱齒輪多為斜齒，使其能與錐齒輪的軸向力抵消一部分。

6.行星齒輪減速機

行星減速機因為結構原因，單級減速最小為3，最大一般不超過10，常見減速比為：3/4/5/6/8/10，減速機級數一般不超過3，但有部分大減速比定制減速機有4級減速。

三、故障處理

由于減速機運行環境惡劣，常會出現磨損、滲漏等故障，最主要的幾種是：

1.減速機軸承室磨損，其中又包括殼體軸承箱、箱體内孔軸承室、變速箱軸承室的磨損；

2.減速機齒輪軸軸徑磨損，主要磨損部位在軸頭、鍵槽等；

3.減速機傳動軸軸承位磨損；

4.減速機結合面滲漏。

四、減速器有噪音怎麼辦？

裝配質量對減速器噪聲控制有着直接的影響。因此在整機裝配中注意以下三點：

1.各級齒輪傳動正常，保證齧合側隙，齒面齧合良好，注意定位零件的固定，避免齒輪端面的振擺等。

2.安裝軸承時要避免施加不當的敲擊，在軸承運輸、裝配過程中避免碰撞等。

3.按要求對減速器傳動部件的清洗，避免在裝配過程中對傳動部件的磕碰。

制造精度和裝配精度是減速機産生噪音的兩個主要原因。隻有改進加工制造技術，開發實施先進的裝配工藝，嚴格執行國家及國際有關标準機規定，才能提高減速機的質量和延長使用壽命。