最近在公園裡經常看到小朋友玩耍一種無動力的泡沫飛機，抛出去之後可以滑翔好遠，出于好奇，也從網絡上購買了一架小的手抛機來玩耍，很适合公園飛行。但是每次都感覺飛行時間太短，不夠盡興，并且要是可以無線控制就好了，索性幹脆改裝成遙控的飛機。

這是從網上買的手抛機，翼展34cm：泡沫

購買的泡沫手抛滑翔機

初步決定用STC8單片機來做改裝，其實用Arduino也可以，不過Arduino的主控Atmega328P的外圍電路比STC8複雜一些，為了機載端的體積和重量着想，選擇使用STC8.後期會有使用Arduino來改裝遙控飛機的帖子，請大家期待。

使用STC8系列單片機作為主控

然後準備使用兩個空心杯來驅動飛機，同時兩個電機的轉速差可以改變飛機方向，提供驅動力的同時又可以用來轉向，一舉兩得。空心杯電機手上正好有兩個，型号是716，搭配55mm螺旋槳，提供的動力應該足夠飛機起飛。

手頭上有的716空心杯電機，應該适合飛機使用

電池方面手頭上沒有小型的電池了，因此在網上購買了一塊100mah的小型锂電池，重量輕的同時足夠這兩個電機飛行5，6分鐘了，而且小容量電池充電塊一些，在外場飛行的時候也好快速補電。

100mah，3.7V锂電池

為了給飛機充電，購買了一個tp4056的锂電池充電闆，接口是micro USB的，所以在飛行之餘可以使用充電寶給電池充電，比較方便。

某寶上常見的一種锂電池充電器

配齊了電機和電池，下面就開始開發它的控制闆了，既然是遙控的飛機，那就需要一個發射器，人用發射器來控制飛機；一個接受器，用來接收信号并且控制電機轉動。那麼就需要一個模組來傳輸控制信号，我挑選了一個比較便宜的無線芯片LT8920，頻率範圍2.4G，廠家标稱距離在200m左右，所以這個芯片将會承擔起通訊的任務

綜合了一下，接受器上将會集成如下器件：STC8單片機，無線芯片LT8920，供電系統，電機驅動系統。發射器上将會集成：單片機，無線芯片LT8920，供電系統。這麼多的系統要想做的很小很輕，使用普通的洞洞闆幾乎是不可能的，所以我繪制PCB來集成這麼多電路在一張小的電路闆上。

采用印刷電路闆來集成衆多元器件于一體

我想盡量吧整個電路闆做的小體積，這樣以後還可以給其他的飛機使用，一個闆子盡量兼容到各個型号的手抛飛機最好。

分為發射器的PCB和接收器的PCB，由于接受器對體積的要求更高，因此比較複雜，所以我先挑戰難度高的接受器部分。

下面是繪制好的接收器電路圖，其核心的系統我畫在一個方框裡，一個有四個核心的構成部分，左邊是單片機我來為電路以及無線模塊與單片機通信的電路，右邊則是電機的驅動部分以及電源部分。

設計好的接收器電路原理圖

将繪制好的電路圖轉換成PCB的文件，然後經過排列位置以及布線後，大概的形狀定了下來。

接收器電路闆正面

電路闆有兩面，我把單片機，電機驅動以及電源部分放在一面，将無線模塊放在另外一面，至此接受部分的電路闆繪制完畢。體積為1.4CM寬1.78MM長。

接收器電路闆背面，集成有無線模塊和一些接口

接下來完成發射器部分的電路設計，為了後期可以有更好的操控體驗，我給發射器增加了一個重力感應模塊，可以使用搖杆控制與重力感應兩種模式來控制飛機。

準備添加的重力感應模塊

由于增加了重力感應功能，所以發射器上搭載的東西會更多，不過好在發射器對體積的限制也并不大，對PCB的設計并不會帶來很大困難。設計好的電路圖如下，左邊由上到下依次是單片機部分，搖杆電路部分以及重力感應芯片的電路部分，右側則比較簡單，無線模塊LT8920的周邊電路以及電源部分。

發射器的電路原理圖

為了方便焊接，所有的元器件都擺放在同一側。由于隻需要控制兩個電機，隻用了一個搖杆，不是傳統遙控器上的雙搖杆設計，這樣使得整體體積更小，可以單手握持。設計好的PCB如圖：

設計好的發射器電路闆

在背部設計了電池的擺放位，至此整體的發射器PCB闆設計完成，尺寸約為6.8CM長3CM寬

發射器電路闆背面，設計有電池擺放位

約幾天後拿到了制作好的PCB闆：

收到的制作完成後的電路闆

使用熱風槍焊接一些器件：

熱風槍焊接一些元器件

焊接好後樣子如下：

焊接好的電路闆

在兩側機翼上挖孔，安裝電機

在機翼上挖出長方形槽孔

安裝電機

背面使用膠帶固定即可

裝配接受器到手抛機上，由于手抛機上沒有多餘位置，于是取下機頭罩，将接受器安裝上去。連接好兩側的電機，安裝上電池。

粘貼控制闆和電池

調整手抛機的CG（重心），一般這種手抛機的重心在機翼前緣向後三分之一處，調整電池位置，使得機頭微微向上時為宜。

飛機重心位置如圖中紅點所示

燒錄程序到發射器和接受器中，給他們接上電池，推動油門杆，觀察兩個電機轉動方向，正常的方向應該是兩個電機轉動方向相反（可以抵消電機的反扭矩）如果發現兩個電機轉向相同，請對調任意一個電機的兩條線。

電機轉動方向示意圖

向左移動搖杆，觀察是否右側電機增加轉速，左側電機減小轉速，如果相反，在程序裡面修改或者直接将兩個電機端子對調。

飛機左轉時電機轉速方向示意

調試工作全部完成，飛機起飛重量 27g，可以起飛了！

飛機輕巧所以不用懼怕摔機，布置在機翼上的電機保證撞擊地面時候電機不受損傷。

根據我的實際飛行試驗，由于飛機過于輕巧，所以适合微風以下或者室内環境飛行，716電機搭配55mm螺旋槳，使用100ma電池組的飛行時間大概在5分半左右，使用網上購買的充電模塊搭配充電寶一般15分鐘左右充滿，所以外出備上4塊電池即可享受惬意的不間斷飛行。

充電中

對于擁有較大手抛機的朋友（我的這款翼展34cm，較小），自然需要更大的電機作為動力，這款闆子同樣适用，内置的驅動模塊可以驅動最高2.8A電流的電機，适合130，180，8520以下尺寸的所有電機，即使大飛機也可以輕松帶動。

至此整個飛機的改裝思路都介紹完畢，下面奉上幾張外場飛行的美照做為結尾！