摘要：減速器是一種由封閉在港行殼體内的齒輪傳動、蝸杆傳動、齒輪-蝸杆傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置，起到在動機端和執行端傳遞轉速轉矩的作用。減速器是工業機器人三大核心之一中技術壁壘最高的一環，本文介紹了應用于工業機器人領域的減速器類型及市場現狀，并分析了減速器的發展趨勢。

工業機器人需求的高速增長，帶動了上遊核心零部件之一——減速器行業的發展。工業機器人一般由多關節構成來說，根據負載不同，配套的減速器類型不同，單個關節部位均需搭配配套的減速器，因此工業機器人本體對應的減速器數量在4~6台。減速器占工業機器人總成本的32%，是工業機器人産業中技術壁壘最高的一環，其對精度要求極高，微小的偏差即會引發運動參數的較大變動，國内在工業機器人整體産業中，該環節上的技術差距最大。

圖1 減速器在工業機器人成本中占比

(資料來源：公開資料)

減速器是工業機器人最重要的零部件，工業機器人運動的核心部件“關節”就是由它構成，每個關節都要用到不同的減速機産品。根據原理不同，減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器。由于行星減速器成本及維護成本較高，在應用較廣的工業機器人中，一般使用RV減速器和齒輪減速器中的諧波減速器，其中RV減速器因其較高的疲勞強度、剛度、使用壽命及回差精度，有取代諧波減速器的趨勢。

表1 減速器主要類型及特點

(資料來源：公開資料整理)

2018年國内工業機器人減速器總裝機量47.40萬台，近三年年均複合增長率超過50%，下遊市場需求增長迅猛。其中增量為37.28萬台，存量更換為10.18萬台。根據新産業智庫預測，2019年裝機量約為60萬台。從曆年的減速器價格走勢來看，随着市場規模的擴大，市價在逐年下降，2013年至2018年，6年内均價從1.1萬元下降至0.68萬元。

圖2 2013~2019年工業機器人減速器裝機量及市場均價

(資料來源：金智創新行業研究中心、新産業智庫)

根據工控網數據，2018年全球的工業機器人市場大部分份額由日本的納博特斯克、哈默納科和住友三家企業占據，占比分别為60%、15%和10%。其中RV減速器生産商主要為納博特斯克、住友和SPINEA;諧波減速器主要是哈默納科和新寶。

圖3 2018年全球工業機器人減速器市場占比

（資料來源：工控網、金智創新行業研究中心）

國産減速器主要客戶為國産機器人本體企業。由于國内工業機器人本體企業采購日産的減速器成本是“四大家族”的數倍，下遊需求倒逼上遊供貨商的技術進步，近年來國産減速器已獲得了較大進步，基本能夠滿足國産機器人本體企業在低端領域的應用需求。

國産主要減速器廠商主要有南通鎮康、力克精密、雙環傳動和中大力德等企業，約占國内市場份額的20%，其他的份額由國外企業占據。

圖4 2018年國産減速器市場份額

(資料來源：中國産業信息網)

依托國産機器人在中低端應用市場的不斷擴大，國産減速器份額将不斷提升。随着國内人口紅利的逐年褪去、制造産業的升級換代，下遊工業機器人的需求将不斷增加。從應用領域角度看，四大家族等國外企業占據了工業機器人的高端領域市場，但在應用場景廣泛的中低端領域工業機器人應用程度較低，國内工業機器人企業探索這些領域積極性高，随着國産機器人在這些領域的滲透，國産減速器的市場份額也将随之提升。

減速器是動機端和執行端傳遞轉速轉矩的核心部件，是工業機器人三大核心之一中技術壁壘最高的一環。諧波和RV減速器性價比高，滿足工業機器人産業化需要;下遊機器人市場需求增長迅猛，價格逐年降低;日企壟斷減速器市場，國内企業依托本土下遊發展;未來随着下遊工業機器人産業的發展，依托國産機器人在中低端市場的滲透，減速器需求也将不斷增加。

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