講一個PID的故事，就會很好的理解：
PID：混面的鹽水缸在生産時，生産的速度不同需要的鹽水量一直在變化。要求鹽水量最低要維持某個位置，一旦發現水位低于這個位置就要加鹽水。
操作人員，剛開始一直在看守，時間長就困倦，決定每1小時來檢查一次，由于生産用量大，每次來檢查時鹽水都快用完了，于是決定每10分鐘檢查一次，可是每次來都還有很多鹽水，反複的做無用功，最後确定每30分鐘檢查一次。這個檢查的時間就叫做采樣周期
操作人員剛開始補鹽水，用口徑20的管子，可是補水太快，容易加的太滿導緻水溢出來，操作人員又改用口徑5的管子，可是補水的時間很長，幾次下來之後用口徑10的管子很好，這樣時間也不會很久，這個口徑10的工具管的大小，叫做比例系數。
由于設備生産要求提高，有時生産速度不同，對加水量需求不同，于是操作人員又想了一個辦法，在水管處加一個閥門，由于需求水量不同需要閥門開量的大小也不同，最終确定了閥門的開量大小。閥門加水的時間就是積分時間。
由于操作人員補水期間可能有其他事情需要處理，延誤補水時間，加多了水就會溢出來，于是操作人員在鹽水缸要求的水位處開了個旁通，這樣多出來的水就會流回備用鹽水缸裡，多出來的水流快慢就稱微分時間。
PID控制器就是根據系統的誤差，将偏差的P（比例）、I（積分）和D（微分）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制。
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