傳統的PLC編程語言隻有兩種，指令表（IL）及梯形圖（LD），有的稱梯形邏輯圖（LLD）。而今為便于各類型的工程技術人員都能使用PLC，PLC廠商都增加了它的編程語言。國際電工組織也制定與幾次修訂了PLC編程語言國際标準。并在1993年做了全面修訂後稱之為IEC 61131-3的修訂版。我國在1995年11月發布了GB/T 15969-1/2/3/4标準，與IEC 61131-1/2/3/4等同。該标準推薦了6種編程語言，除了指令表及結構化文本（ST）為文字語言，還有梯形圖、功能塊圖（FBD）、連續功能圖（CFC）及順序功能圖（SFC）等圖形語言。

目前，IEC 61131-3編程語言不僅用于PLC，而且還用于集散型控制系統、工業控制計算機、數控系統和遠程終端單元。

由于這個标準的建立是在PLC已廣泛使用之後，加上它不是強制性标準，所以，有些老的PLC廠商還是在原來語言的基礎上做了擴展，并沒有完全采用這個标準。再就是，即使語言相同，但細節還是有不少差異。

倒是國産PLC，如和利時公司的LM、LK系列機，是在有了标準之後才開發的，能全面采用這個标準。再就是ABB公司的PLC也使用标準規定的6中語言編程。

下面就給大家簡要介紹一番：

指令表（IL）

指令表語言是PLC編程最基本的語言。但是，用它編的程序，可讀性較差，目前已不常用。故不在此做介紹。

結構化文本語言（ST）

ST語言與BASIC語言、PASCAL語言或C語言等類似。它沒有單一的指令，隻有由一組指令構成的含義完整的各種語句。具體語句有賦值語句、條件語句、選擇語句、循環語句及其他語句（EXIT語句、RETURN語句、功能塊調用語句等）。

不同品牌PLC的ST語言所提供的函數、運算符可能略有不同。

ST語言功能比圖形語言強，但不如圖形語言直觀，目前用的還不大普及。如歐姆龍PLC隻是在自編功能塊的程序中才可使用它。

同樣為ST語言，各PLC廠商的細節不完全一樣。

梯形圖（LD）

梯形圖來源于美國，是一種基于梯級的圖形符号布爾語言。

梯形圖語言與電氣原理圖相對應，與原有繼電器邏輯控制技術相一緻。與原有的繼電器邏輯控制技術不同的是，梯形圖中的功率流不是實際意義的電流，内部的繼電器也不是實際存在的繼電器。

梯形圖的左母線好像電氣原理圖的電源線一樣，一般不直接與輸出類指令（相當于電氣原理圖的負載）相連，中間總要有能建立邏輯條件的一些指令（相當于電氣原理圖的控制元件）。但有的PLC也允許這麼做。

用梯形圖符号編的PLC程序，很像電氣原理圖。如上圖所示。圖b為施耐德公司Naza PLC用的梯形圖。

下圖所示為與IL語言程序對應的梯形圖程序

關于梯形圖的文章有很多，在此不再贅述，本公衆号以前也發過幾篇文章，大家可以去看一看：

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學PLC必看：看懂電動機控制系統中PLC梯形圖和語句表

PLC常用的基本控制電路及梯形圖

功能塊圖（FBD）

FBD語言（一種對應于邏輯電路的圖形語言），與電子線路圖中的信号流圖非常相似。FBD廣泛地用于過程控制。

FBD語言是以功能模塊為單位，描述控制功能。特别是控制規模較大、控制關系較複雜的系統，用它表達将更為方便。

目前，PLC廠商推出一些高功能及高性能的硬件模塊的同時，多提供與其有關的功能塊圖程序，這為用戶使用這些硬件及進行編程提供了很大方便。

FBD語言占用内存較大，執行時間較長，因此，這種語言多隻在大、中型可編程序控制器和集散控制系統的編程和組态中采用。

連續功能圖（CFC）

CFC與FBD類似，也是按需要選用種種功能塊。所不同的是，它更靈活，塊的位置可任意擺放，特别有信号反饋時，畫起來更方便。

為了塊的執行有明确的順序，它的每個塊的右上角都标有序号。但在實際表達時，這個标号也可選擇不顯示。

FBD及CFC語言在DCS系統編程中用得較多。此外，由于這兩種語言差别不大，有時，僅使用FBD語言。因而，有的也把IEC 61131-3自動化編程語言說成5種。

順序功能圖（SFC）

SFC語言以描述控制程序的順序為特征，以圖形方式，簡單、清楚地描述系統的所有現象，并能對系統中存有的像死鎖、不安全等反常現象進行分析和建模，并可在此基礎上編程。所以，得到了廣泛的應用。

其實，SFC語言僅僅是一種組織程序的圖形化方式。其實際使用要與其它語言配合，否則無法實現其功能。所以，嚴格地講，它不能算是完整的編程語言。

1.組成

步（Step）

用方框表示，分有初始步、活動步、不活動（休止）步三種。一個步是否為活動步，即是否處于激活狀态，則取決于上一步及與其相應的轉移。

動作（Action）

動作是步的組成部分，一個步含有一個或多個動作，用一個附加在步上的矩形框來表示。每一動作中的程序代碼都可以用IEC的任一語言如ST、FBD、LD或IL來編寫。每一動作還有一個修飾詞（Qualifier），用來确定步激活時其動作什麼時候執行或終止。

有向連線

從上到下、從左到右的步間連線。也可用加箭頭做非上下、左右的步間連線。

轉移

在有向連線上的垂直短線。與轉移相關的邏輯條件，用文字、布爾代數表達式、圖形符号标注在轉移短線旁。

2.SFC轉移規則

步的轉移指的是有向連線相連的前後步激活狀态的轉換。

步間轉移的規則是：

①步間的轉移邏輯條件為真；

②被轉移步的前一步是活動的。

不滿足此兩條件，将不轉移。

為了啟動順序功能流程圖程序的執行，總是要指定一個初始步，其标志為S0，是程序運行開始時被激活的那個步。有個這個初始步，則随着相應轉移邏輯條件滿足，流程圖中步的激活狀态将逐步轉換，直至最後一步被激活，或根據有向線指定路線不停地循環轉換。

3.SFC主要形式

根據結構的不同，可分為以下幾種形式：單序列控制、并行序列控制、分支結構序列、轉移序列等。

下圖所示為一段SFC語言編寫的程序。

同樣稱SFC語言，但有的是合乎标準的，如歐姆龍CJ2所用的，其Action有以上修飾詞。有的沒有，使用時要看具體軟件的說明。

本文選自《PLC實用編程指南 第3版》

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