世界上最早的“塑身内衣”起源于公元前3000年以前，古老的雕像和壁畫上出現了身着暴露的緊身胸衣的女性，克裡特神廟的持蛇女神雕像的束腰内衣，被認為是女性最早的緊身胸衣。一些馬賽克中出現的裹胸布條類的束腰用具或束胸布被認為是緊身内衣的雛形…，也就是我們今天所說的塑身内衣。遠在上古時代我國就出現了亞麻織成的薄麻布内衣，但是它的樣式和外衣沒有明顯的區别，而真正的内衣形式則出現在商周時期，叫做“澤”又稱“褒衣”。而塑身内衣的曆史可以追溯到公元前500多年的春秋戰國時期，宮廷的臣子和宮女們都要時時勒緊腰帶從而保持細腰狀，而這個束身之物應該算是中國的塑身内衣的雛形了。

真正意義上的塑身内衣則起源于14世紀的歐洲宮廷。它有“軟制”和“硬制”兩種類型的緊身胸衣之分，它的裁剪方法類似于今日的立體裁剪法。“軟制”緊身胸衣由多層硬挺的布料重疊縫制而成，在前中心和兩側加上骨條、金屬條以及鲸須的支架，腰部用繩子交錯後束結勒緊；而“硬制”緊身胸衣的材料為木料或金屬制品，接縫處采用合頁、扣鈎等拼合、固定。“硬制”緊身胸衣由于其制作的材質，穿着起來較“軟制”緊身胸衣更痛苦，對人體的骨骼發育及身體内髒器官有很大的影響。

在18、19世紀之前，名嫒貴婦們為了達到腰肢婀娜、一手可掬的目的，不惜從小就以緊身衣束腰，此時緊身内衣便成了貴族婦女或女孩兒塑造“S”型曲線的工具。它充分體現了女性身體的性感美，強調胸部的豐滿，最大限度地束緊腰部以突出纖細的腰部。但是這段時期的内衣僅僅是為了塑造體型，而完全忽略了人體舒适及健康的要求。為了追求完美的曲線，設計制作的内衣提供了不科學的壓力，長時間穿着會造成人體骨骼發育的障礙、人體内髒器官不可逆的損害甚至體型畸變發育等嚴重後果。

中國古代的女性内衣是穿在外衣裡面的服裝總稱，與現代的女性内衣有着天壤之别。但是随着紡織技術的傳播，内衣的概念逐步地趨向于近代内衣的形式。

從國内外的女性内衣的發展曆史可以看出來：内衣不隻是一種衣的形式，更是自由而美麗的象征。在人類文明的進程中，人們的審美觀受時代、民族、國家以及個人等因素的制約，美的标準也随着社會潮流和流行觀念的改變而改變，因而關于理想的人體美就有多種不同的标準，而不同的人體美的标準必然導緻女性内衣在不同的文化狀态下以不同的形式出現。

發展到今天，可以說塑身内衣共經曆了六代。

第一代：用固定的模具來達到調整體形的目的。

第二代：靠魚骨支撐，以馬革為面料的軟性模具。

第三代：以麻料為主要面料，金屬扁條為支。

第四代：采用尼龍面料，塑料條支撐的束身内衣，撐的軟性模具，用繩索緊勒，使用者本人穿着極具束縛感，更不透氣，裁剪也欠科學，用力氣才能完成。

第五代：用萊卡、高彈纖維、彩棉等為面料，普通記憶金屬條為支撐的“塑身”内衣及功能内衣。

第六代：結合中醫養生理念，利用核心科技的功效面料，根據人體的工學力學，設計的上身無感、内調外塑，并且具有養生功效的舒适塑身内衣。以立極美品牌為代表的新生品牌。

随着科技的發展，生活水平的提高以及意識的改變，人們對塑身内衣的要求将會更多地體現到塑身内衣的壓力舒适性、調整功能、彈性、透氣吸濕性以及合體舒适等細節化方面。更多的科研需要投入到研究人體體型特征，采用一次成型以及立體裁剪等技術，研發合體性更好、塑身效果更好的内衣；利用各種原料和開發出的新原料，來改善和增加塑身内衣的功能；并且有針對性地對塑身内衣的組成部位（如雞心、肩帶、後背等部位）進行細緻的研究與設計，以增加塑身内衣的穿着舒适性。将人體生理、心理以及紡織品物理性能結合起來，研究其與塑身内衣功能性的關系，以滿足人們對塑身内衣的健康化、多樣化需求。