氣動機械手動作示意圖，其功能是将工件從 A 處移送到 B 處。氣動機械手的升降和左右移行分别使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位，必須驅動反方向的線圈才能反向運動。

上升、下降對應的電磁閥線圈分别是 YV2 、YV1 ，右行、左行對應的電磁閥線圈分别是 YV3 、YV4。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥 YV5 ，線圈通電時夾緊工件，斷電時松開工件。

通過設置限位開關 SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分别對機械手的下降、上升、右行、左行進行限位，而夾鉗不帶限位開關，它是通過延時 1.7s 來表示夾緊、松開動作的完成的。如下圖所示

如圖 10-8 所示為機械手的操作面闆，機械手能實現手動、回原位、單步、單周期和連續等五種工作方式。手動工作方式時，用各按鈕的點動實現相應的動作；回原位工作方式時，按下“回原位”

按鈕，則機械手自動返回原位；單步工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手向前執行一步；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手隻運行一個周期就停下；連續工作方式時，機械手在原位，隻要按下起動按鈕，機械手就會連續循環動作，直到按下停止按鈕，機械手才會最後運行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時碰到其它工件。

2.1 分配輸入 /輸出點，見表 10-4

2.2 PLC 接線圖，如圖 10-9 所示

2.3 程序設計

2.3.1 基本指令編程

機械手系統的程序總體結構如圖 10-10 所示，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步、單周期和連續運行的程序，因它們的工作順序相同，所以可将它們合編在一起。 CJ（FNC00）是條件跳轉應用指令（詳情見項目十二），指針标号 P□ 是其操作數。

該指令用于某種條件下跳過 CJ 指令和指針标号之間的程序，從指針标号處繼續執行，以減少程序執行時間。如果選擇“手動”工作方式，即 X0 為 ON，X1 為 OFF，則 PLC 執行完公用程序後，将跳過自動程序到 P0 處，由于 X0 動斷觸點斷開，所以直接執行“手動程序”。由于 P1 處的X1 的動斷觸點閉合，所以又跳過回原位程序到 P2 處。

如果選擇“回原位”工作方式，同樣隻執行公用程序和回原位程序。如果選擇“單步”或“連續”方式，則隻執行公用程序和自動程序。公用程序如圖 10-11 所示，當 Y4 複位（即松緊電磁閥松開）、左限位 X21 和上限位 X17 接通時，輔助繼電器 M0 變為 ON，表示機械手在原位。

這時， 如果開始執行用戶程序 （M8002 為 ON）、系統處于手動或回原位狀态（ X0 或 X1 為ON），那麼初始步對應的 M10 被置位，為進入單步、單周期、連續工作方式作好準備。

如果 M0 為 OFF， M10 被複位，系統不能進入單步、單周期、連續工作方式。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批複位的應用指令，當 X0 為 ON 時，對 M11~M18 的輔助繼電器複位，以防止系統從自動方式轉換到手動方式，再返回自動方式時出現兩種不同的活動步。

手動程序如圖 10-12 所示， 用 X10~X15 對應機械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕。按下不同的按鈕，機械手執行相應的動作。在左、右移行的程序中串聯上限位置開關的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移行時碰撞其它工件。為保證系統安全運行，程序之間還進行了必要的聯鎖。

如圖 10-13 所示為回原位程序， 在系統處于回原位工作狀态時， 按下回原位按鈕 （X5 為ON），M3 變為 ON，機械手松開和上升，當升到上限位（ X17 變為 ON），機械手左行，直到移至左限位（ X21 變為 ON）才停止，并且 M3 複位。

自動程序如圖 10-14 所示，系統工作為單步方式時， X2 為 ON，其動斷觸點斷開，輔助繼電器一般情況下 M2 為 OFF 。X3 、X4 都為 OFF，“單周期”和“連續”工作方式被禁止。假設系統處于初始狀态， M10 為 ON,當按下起動按鈕 X6 時， M2 變為 ON,使 M11 為 ON，Y0 線圈得電，機械手下降。放開起動按鈕後， M2 立即變為 OFF。

當機械手下降到下限位時，與 Y0 線圈串聯的 X16 動斷觸點斷開， Y0 線圈失電，機械手停止下降。此時， M11 、X16 均為 ON，其動合觸點接通，再按下起動按鈕 X6 時， M2 又變為 ON，M12 得電并自保持，機械手進入夾緊狀态，同時 M11 也變為OFF。在完成某一步的動作後，必須按一次起動按鈕，系統才能進入下一步。

如果選擇的是單周期工作方式， 此時 X3 為 ON，X2 的動斷觸點接通， M2 為 ON，允許轉換。

在初始步時按下起動按鈕 X6 ，在 M11 電路中，因 M10、X6 、M2 的動合觸點和 M12 的動斷觸點都接通，所以 M11 變為 ON，Y0 也變為 ON，機械手下降。當機械手碰到下限位開關 X16 時停止下降，M12 變為 ON， Y4 也變為 ON，機械手進入夾緊狀态，經過 1.7s 後，機械手夾緊工件開始上升。這樣，系統就會按工序一步一步向前運行。

當機械手在 M18 步返回原位時， X4 為 OFF，其動合觸點斷開，此時不是連續工作方式，因此機械手不會連續運行。

系統處于連續方式時， X4 為 ON ，它的動合觸點閉合，在初始步時按下起動按鈕 X6 ，M1 得電自保持，選擇連續工作方式，其它工作過程與單周期方式相同。按下停止按鈕 X7 後， M1 變為OFF，但系統不會立即停下，在完成當前的工作周期後，機械手最終停在原位。

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2.3.2 基本指令配合步進指令的編程方法

運用步進指令編寫機械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機械手的控制系統中，手動和回原位工作方式用基本指令很容易實現，這裡不重複。隻介紹圖 10-15 所示的順序功能圖，該圖實現了機械手的自動連續運行。圖中特殊輔助繼電器 M8002 僅在運行開始時接通。S0 為初始狀态，對應回原位的程序。

在選定連續工作方式後， X4 為 ON，按下回原位按鈕 X5，能保證機械手的初始狀态在原位。當機械手在原位時，夾鉗松開 Y4 為 OFF，上限位 X17、左限位 X21 都為 ON，這時按下起動按鈕 X6，狀态由S0 轉換到 S20，Y0 線圈得電，機械手下降。

當機械手碰到下限位開關 X16 時， X16 變為 ON，狀态由 S20 轉換為 S21， Y0 線圈失電，機械手停止下降， Y4被置位， 夾鉗開始夾持， 定時器 T0 啟動，經過 1.7s 後，定時器的觸頭接通， 狀态由S21 轉換為 S22，機械手上升。

系統如此一步一步按順序運行。當機械手返回到原位時 X21 變為 ON，狀态由 S27 轉換為 S0，機械手自動進入新的一次運行過程。因此機械手能自動連續運行。

從圖 10-15 所示的順序功能圖中可以看出，每一狀态繼電器都對應機械手的一個工序，隻要弄清工序之間的轉換條件及轉移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對應的步進指令梯形圖也很容易畫出。

2.3.3 基本指令、初始狀态指令和步進指令配合的編程方法

初始狀态指令順序控制的程序如圖 10-16 所示。圖（ a）為初始化程序，它保證了機械手必須在原位才能進入自動工作方式。圖（ b）為手動方式程序，機械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中， 隻需按下回原位按鈕即可。

圖中除初始狀态繼電器外，其它狀态繼電器應使用回零狀态繼電器 S10~ S19。圖（ d）為自動方式程序， M8041 和 M8044 都是在初始化程序中設定的，在程序運行中不再改變。三菱PLC入門課程

下面是圖 10-16 對應的語句表程序