【導讀】S7-1200 運動控制軸的資源個數由開環運動控制和閉環運動控制（V4.1及其以上支持 ）組成，其運動控制軸的資源個數是由PLC硬件能力決定的，不是由單純的添加IO擴展模塊來擴展的。

（一）單個CPU開環控制（PTO）

對于固件V4.0及其以下的S7-1200 CPU來說，運動控制功能隻有PTO這一種方式。目前為止，1個S7-1200 PLC最多可以控制4個PTO軸，該數值不能擴展。S7-1200 PLC通過發送PTO脈沖的方式控制驅動器，可以是脈沖 方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。

備注：添加SB信号闆并不會超過CPU的總資源限制數。

（二）多個CPU組合開環控制

根據第一點所述，S7-1200 的最大的脈沖軸個數為4，但是如果項目要求的軸大于4，則可以使用多個S7-1200 CPU的配置，CPU之間相互通訊即可。這樣就間接的解決了數量的限制，隻要要求不是特别高即可。

（三）單個CPU閉環控制

所有的 V4.1及其以上版本的 S7-1200 CPU都可以通過 PROFIdrive 或模拟驅動器接口控制最多 8 個驅動器。下面分别描述這兩種閉環控制模式。

（1）模拟量控制方式

S7-1200 PLC通過輸出模拟量來控制驅動器，固件大于V4.1即可。該控制方式是閉環控制。适合較高的工藝要求。如果是沒有自帶模拟量輸出的S7-1200CPU，則需要擴展模拟量輸出模塊；如果自帶了模拟量輸出信号，則直接使用即可。編碼器信号有3種方式反饋到S7-1200 CPU中，如下圖所示。

（2）PROFIdrive控制方式

S7-1200 PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅動器連接，進行運動控制。

PROFIBUS總線或者PROFINET網絡。 PI國際組織将驅動控制的場合的分為幾個 不同的應用等級(Application Class， AC)，包括：AC1~AC5。其中： AC1和AC2用于速度控制，比如風機、水 泵、傳送帶的控制等場合； AC3是普通的位置控制、轉矩控制的場 合； AC4和AC5是高級運動控制、等時同步通 信控制，比如伺服、數控系統等場合； 2、控制器與驅動器之間的數據交換 控制器與驅動器之間可以通過 PROFIdrive協議進行周期性的數據交 換，控制器發送控制命令，驅動器返回命 令執行的狀态及自身的狀态，其示意圖如 下： 通過周期性的交換PROFIdrive報文，控 制器可以實現驅動器的啟動、停止、以設 定的速度運行、獲取編碼器位置、讀寫變 頻器參數等功能。PROFIdrive報文由三 部分組成：頭部，尾部和中間的數據區。

這種控制方式可以實現閉環控制，如下圖所示：

（四）五個運動控制例程

以下為S7-1200 運動控制的幾種可能情況分别提供了例程：

1. 通過發送PTO脈沖的方式控制驅動器，工藝對象組态的測量單位為"脈沖"；2. 通過發送PTO脈沖的方式控制驅動器，工藝對象組态的測量單位為“mm”；3. 使用命令表功能将多個單獨的軸控制命令組合到一個運動順序中；4. 通過模拟量輸出控制伺服進行閉環控制；5. 通過基于PROFINET的PROFIdrive方式與V90 PN連接；

資源獲取方式：

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