1.結構

驅動電動機控制器類型為電壓型逆變器，利用IGBT将直流電轉換為交流電，額定電壓為330V，主要功能是控制電動機和發電機等根據不同工況控制電動機的正反轉、功率、扭矩、轉速等。即控制電動機的前進、倒退，維持電動汽車的正常運轉。關鍵零部為IGBT，IGBT實際為大電容，目的是為了控制電流的工作，保證能夠按照駕駛員的意願輸出合适的電流參數。

驅動電動機控制器總成包含上、中、下三層，上、下層為電動機控制單元，中層為水道冷卻控制單元，總成還包括信号接插件（包含12V電源/CAN線/擋位/加速踏闆/刹車/旋變/電動機溫度信号線/預充滿信号線等），2根動力電池正負極接插件、3根電動機三相線接插件、2個水套接頭及其他周邊附件。電動機驅動器的結構如下圖所示。

2.功能

① 控制電動機正反向驅動、正反轉發電。

② 控制電動機的動力輸出，同時對電動機進行保護。

③ 通過CAN與其他控制模塊通信，接收并發送相關的信号，間接地控制車上相關系統正常運行。

④ 制動能量加饋控制。

⑤ 自身内部故障的檢測和處理。

⑥ 最高工作轉速：在額定電壓時，運行所能達到的最高轉速為7500r/min。

⑦ 半坡起步功能。

⑧ 防止電動機飛車、防止IPM保防護。

⑨ 采集P擋、R擋、N擋、D擋位信号。

⑩ 采集油門深度傳感器和刹車深度傳感器信号。

3.絕緣栅雙極晶體管控制原理

絕緣栅雙極晶體管（IGBT）被認為是電動汽車的核心技術之一。它的作用是進行交流電和直流電轉換，同時還承擔電壓的高低轉換功能。另外也将電動機回收的交流電流轉換成可供蓄電池充電的電流。IGBT的結構如下圖所示。

動力電池組和電動機的正負極分别與IGBT模塊的輸入端及輸出端連接，IGBT的輸出電壓由主控制器向其輸入的PWM信号控制。在控制器運行過程中，主控制器通過采集分析加速踏闆、制動踏闆、車速等傳感器信号來進行電動機電壓的輸出控制，輸出方式是将PWM信号傳遞到IGBT模塊，通過采集電動機電壓、電動機電流、電動機和IGBT模塊的溫度等反饋信号進行系統的過流、過壓、過熱保護。

4.驅動系統控制策略

電動汽車行駛過程中，駕駛員根據實際行駛工況的需要，通過操作加速踏闆、制動踏闆、變速器操縱杆來控制電動汽車的車速。在不考慮換擋的情況下，加速踏闆的信号就代表駕駛員的指令，因此電動汽車的車速實際上是通過駕駛員實現廣義的車速閉環控制來實現的。

按加速踏闆所代表的給定指令不同，控制系統可以分為開環控制系統、電流閉環控制系統和車速-電流雙閉環控制系統。

開環控制系統就是用加速踏闆信号代表主控制器向IGBT模塊輸送PWM占空比信号，其特點是線路簡單，成本低，但是當電池電壓參數變化時，沒有自動調節作用，抗幹擾能力差，起步加速和動力指示不高。

電流單閉環控制系統就是用加速踏闆信号代表電動機電樞電流，即電動機的輸出扭矩。電流單閉環車速控制系統的主要特點是響應時間短，控制準确，且具有自調節能力，但是此系統容易出現過流現象，可能導緻電動機或者控制器損壞。

加速踏闆信号代表駕駛員期望車速的控制系統稱為車速控制系統。如安裝車速傳感器檢測車速，并将與期望車速相比較構成反控制，則稱為車速單閉環控制系統。雙閉環控制系統具有比較滿意的動态性能，加速踏闆位置直接代表駕駛員的期望車速，直觀，便于理解，啟動加速好，動力性好。

動力電動機再生制動：電動力系統中采用了“再生制動器”，它利用電動機的發電來再次利用動能。電動機通常在通電後開始轉動，但是讓外界力量帶動電動機旋轉時，它又可作為發電機來發電。因此，利用驅動輪的旋轉力帶動電動機發電，在給蓄電池充電的同時，又可利用發電時的電阻來減速。該系統在制動時與液壓制動器同時控制再生制動器，完美地将原來在減速中作為摩擦熱散失的動能回收為行駛用能量。城市中行駛時，反複進行的調速操作具有較高的能量回收效果，所以在低速時優先使用再生制動器。例如，在城市中行駛100km，即可再生相當于1L汽油的能量。

5.預充滿信号回路控制

預充電目的：在沒有進行預充的情況下，主接觸器吸合可能引起電流過大而燒結主接觸器和擊穿電容。

鑰匙置于ON擋時，為緩解高壓電池的沖擊，電池管理器先吸合預充接觸器控制繼電器。來自動力電池的高壓電經過預充接觸器與兩個并聯的限流電阻，加載到母線正極上。驅動電動機控制器檢查母線正極上的電壓達到動力電池額定電壓的2/3時，向電池管理器反饋一個預充滿信号。此後組合儀表OK燈點亮，從而電池管理器控制正極放電接觸器的控制器吸合，斷開預充接觸器的控制器。

如有故障，則用診斷儀檢查預充情況。如預充失敗，則進行以下操作。

①檢查電池管理器是否進行預充。

②從電池管理器K05連接器後端引線。

③檢查線束端子M33-25（鑰匙ON擋）與車身的電壓（正常值小于1V）。

如果不正常，則更換電池管理器，再檢查高壓電源電路。

預充滿信号回路如下圖所示。

6.驅動電動機控制器故障碼