目前隻有貨運車輛、穿梭巴士、跨境出租車、跨境巴士、跨境私家車五種類型的車可以上橋通過。
跨境私家車，指的是擁有粵港兩地牌照的車輛。以往已經獲批的皇崗、文錦渡、沙頭角和深圳灣口岸的粵港兩地車，可以免加簽直接行走大橋（暫定期限為兩年）。如果不是粵港兩地牌照的私家車，是不能上橋的。
現時粵港跨境貨車可以免辦手續通過港珠澳大橋（但不包括往來福田保稅區的貨車）。也就是說，有粵港兩地牌的貨車（但不包括往來福田保稅區的貨車），可以直接上橋通行。随車人員必須攜帶出入兩地的相關證件。
港珠澳大橋的穿梭巴士，分為“港澳線”和“港珠線”，兒童、老人乘坐五折優惠。穿梭巴士隻往來口岸，不進入市區。所以要想乘坐，需要先到珠港澳大橋。無需提前購買車票。
附珠港澳大橋介紹：
港珠澳大橋主橋設置珠海一個收費站，雙向共有20條收費車道。支持電子不停車收費（國标ETC、香港快易通），人工收費（MTC）兩種方式。其中，人工收費車道支持銀行卡、支付寶、微信等非現金支付方式。在大橋收費站進行現金支付時，需使用人民币，非現金結算以人民币計價。
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