1、浸泡：泡豆的目的是使大豆能充分吸水膨脹。浸泡時間長短要根據氣溫高低的具體情況決定，一般冬季氣溫低于15時約泡8～16小時，春秋季氣溫在15～25℃時約泡3～8小時；夏季氣溫高于30℃時約僅需2～5小時左右。泡豆程度的感官檢查标準是掰開豆粒；兩片子葉内側呈平闆狀，但泡豆水表面不出現泡沫。泡豆水用量約為大豆容量的4倍左右。
2、磨漿：将浸泡适度的大豆，連同适量的三漿水均勻送入磨孔，磨成細膩的乳白色的連渣豆漿。在此過程中使大豆的細胞組織破壞，大豆蛋白質得以充分溶出。
3、濾漿：将磨出的連渣漿及時送入濾漿機(或離心機)中，将豆漿與豆渣分離，并反複用溫水套淋三次以上。一般100公斤大豆約可濾出5～6°Bé的豆漿1000～1200公斤。(測定濃度時要先經靜置20分鐘以上，使漿中豆渣沉澱)。
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