Betaflight 4.0.0最新固件

兔蛋針對各項新功能的理解和調整

前提：

首先保證安裝好最新版10.5.1以上的BF調參軟件，否則很多功能無法調整，甚至會出錯。

刷好了對應自己飛控型号的BF 4.0.0固件（還真不是廢話，有些朋友真的會刷錯）。

個人感覺需要重視的調整：

一、新增D MIN功能：

我們都知道PID裡的D值非常重要，太小容易在快速改變姿态後不能立即鎖定回彈，還容易産生洗槳震蕩；太大會讓陀螺儀噪音更多，電機更熱，延遲更大，甚至反而産生更大的回彈；剛剛好的D值可以讓鎖定能力和延遲響應達到最優的平衡。但是穿越機的姿态是非常複雜多變的，如果能在我們平穩飛行時自動降低D值（因為此時不需要太強的鎖定能力），能在快速翻滾類的大動作和洗槳時自動提高D值（讓鎖定能力突然變得更強），豈不是可以更完美的發揮D值的作用嗎？D MIN這個功能就是可以讓我們的D值随姿态而動态化。

特别要注意的是，此功能默認是開啟的，而且可以看到新固件默認PID裡的D值也比以前大了很多。按照官方介紹适合花式飛行套用的公式，比如：我以前ROLL方向正常的D值是20，那麼如果我開啟D MIN功能後的D要設置為23左右（增大10-20%），D MIN值要設置為16左右（減小到80%），那麼在我平穩飛行時D有效值隻有15，洗槳和快速翻滾時會自動達到正常的20，甚至峰值的23。PITCH方向同理。YAW的D必須為0，所以D MIN也必須為0。所以理論上看開啟D MIN後，平穩飛行時可以讓電機溫度更低，響應更快，翻滾後鎖定能力也更好。Gain增益值代表增加D時候的強度，越高表現為越容易到達D的最大值，默認值為27，适合絕大部分飛機，但我經常做翻滾動作，所以更希望D大多數時候能偏向最大值，保持良好的鎖定，所以我設置為30。Advance高級值代表增加D值瞬間的響應速度，默認為20，官方建議如果是高曲線角速度，打杆翻滾超快的用戶要改大點來讓D的增加值跟上你的速度，根據我自己的飛行風格，我調為80。

經過我這段時間的實際飛行，ROLL和PITCH軸鎖定都很好，感覺基本和我以前的手感一緻。如果實在感覺不習慣D MIN的效果，也可以關閉它，使用老版本的D值。如果要關閉D MIN功能，D MIN 所有方向的數值都改為0即可。

二、YAW軸PIDF新算法：

改進後的YAW的PIDF數值與以前老版的調整方法有很大不同，官方建議默認的35 100 0 0就已經适合絕大多數的飛機。保持默認經過我飛行後查看黑匣子，YAW方向的階躍圖非常的完美，幾乎和ROLL和PITCH方向一樣。要知道老版本YAW的P值我曾今為170，I值為120，這麼高的值都不是太完美。可見如今YAW的新算法真的很給力。

另外YAW還有另一套算法（整合式YAW），據官方宣傳也是非常給力的，個人暫時沒有實踐。需要注意的是，改進後的YAW新算法和整合式YAW是完全不同的，不要搞混了。

三、TPA的算法改變：

舊版本的TPA是在高油門時同時衰減P和D值，來改善高油門的震蕩效果。據官方研究發現，高油門産生震蕩和P的關系不大，主要是D的噪音。所以全新的TPA會默認隻衰減D，而P保持不動，這樣也可以保持高油門飛機的響應。而且默認值也被設置成了0.5 1500。因為TPA本身就是給高油門有抖動的飛機來用的，我的飛機基本不存在這個問題，官方也建議花式飛機不需要太高的TPA，默認的0.51500更适合競速機，所以我依然将數值恢複為老版的0.1 1650，讓D保持更好的鎖定穩定效果。

這裡想說個問題，可能很多人比較依賴TPA，感覺TPA就一定能解決抖動問題。其實我認為大部分的抖動都起源于飛機本身的裝機工藝，設備動平衡質量差，減震不完善等，BF目前默認的濾波也足矣過濾掉大部分的抖動。所以你的飛機如果還是有抖動，多從你的硬件查查，TPA真的是下策。

四、全新概念的濾波器：

“動态的低通陀螺儀濾波”和“動态的Dterm低通濾波”。引入了轉速濾波的概念，可以讓高油門時的濾波效果更好，減少延時和洗槳。以前的動态陷波濾波器也得到了優化，延遲同樣也變小了。官方建議保持原廠默認的濾波設置就可以了，完全适用于全大多數的飛機。如果你的飛機還是抖，那肯定是硬件的問題了。如果你的電機很涼飛行很順，可以适當增加動态最低值，減小延遲。官方隻是建議花式飛行的飛機，可以将Dterm低通2的類型改為PT1，數值改為200即可。如果黑匣子查看Dterm噪音依然很小，還可以再調高一點數值。

我按照官方給出的建議參數飛了幾個電，發現電機的溫度跟沒飛一樣，非常涼，而且發現有一定的洗槳。因為我飛機的硬件還是比較過關的，所以我繼續放寬了濾波，把陀螺儀動态低通濾波最低值提高到200，把Dterm低通2的數值提升到250，後繼續試飛發現洗槳果然少了很多，但是電機稍微有一些發熱，大概在40度左右，查看黑匣子也基本和以前一樣，幾乎沒有噪音，非常理想。所以這也可以看出濾波的松緊寬度直接影響到洗槳程度和電機溫度。如果你的硬件不好，隻能用更緊的濾波帶來平穩，但洗槳等手感就會變得不好。如果你的硬件很好，沒有抖動，便可以放寬濾波，而帶來更小的洗槳和手感響應。

至于全新的“轉速濾波器”，官方宣稱确實效果很好，可以完全去除陀螺儀所有濾波器，極大化減小洗槳和延時。但是我認為弊端就是目前要求太苛刻：隻支持32為電調，電調要最新的測試固件，不能使用電調啟動音，最大隻支持雙4K刷新率，還要手動開啟并設置一些細節參數等等。所以我個人認為目前還不夠成熟，不推薦穩定使用。

五、不再支持陀螺儀開啟32K的刷新率：

需要注意的是并不是說搭載ICM20602、ICM20689或MPU6500等陀螺儀的飛控不能用了，他們依然可以開到8K來使用。按BF官方的大量數據證明，這類陀螺儀開到16K、32K的綜合性能并不比8K高，甚至更差。我們都知道這類陀螺儀開到32K後，必須要求極高的物理減震和更多的軟件濾波才能保證他良好的運行，不然飛機就會抖動，然而越多的濾波反而會讓飛機的延遲越大。32K确實表面上比8K快了很多，但與濾波的延遲綜合下來，響應反而是降低了的。然而無論從飛控運行穩定性、CPU占用、裝機難度、濾波設置難度上看，32K都是弊端遠遠大于8K的。

其實無論是開8K還是32K，用低靈敏度還是高靈敏度陀螺儀上，很多人一直都是有很大的分歧的。可能很多人還是覺得32K就是感覺更好更快更順滑，也是一種趨勢，我覺得這其中并不排除主觀的一些因素，比如錯覺。我個人以前也做過很多實驗，我感覺這類高靈敏度陀螺儀即使是隻開了8K，減震做到了我認為的極緻，濾波開的非常緊，也會在飛行中偶爾産生突然抖動一下的現象，這絕對不能滿足花式飛行要求順滑性極高的條件。而且我同樣也絲毫沒有感覺到高靈敏度陀螺儀和高于8K的任何飛行性能優勢。所以我一直隻用MPU6000的低靈敏度陀螺儀，隻開雙8K。當然競速玩家可能另當别論。

六、OSD的改變：

OSD裡直接可以顯示打杆位置，這個對于錄教學後期制作太有用了，不需要再錄遙控器視角的畫面了，正好等我閑了再出幾期手法演示視頻。反烏龜模式時可以直接在OSD裡顯示正确的打杆方向，這個感覺非常的有用，大大減小了反烏龜是打了錯誤方向導緻槳的損傷，增加了反烏龜的成功幾率。如果是比賽時候，更是節省了時間。

OSD顯示設置可以單獨調三種配置了，跟PID類似，這個感覺很實用，比如我們教學時候可以切換到有打杆顯示的OSD界面，比如我們如果加了GPS會增加很多顯示，如果不用了可以切回另一套顯示配置，直接在OSD調參選項裡就可以切換。

可以顯示DSHOT電調回傳相關數據的顯示。

七、一些小設置：

電機怠速默認值被設置為5.5（以前是4.5），高一點會在AIRMODE時，飛機大動作後更穩定。

I值旋轉默認被關閉了（以前為開啟），I值旋轉主要是在複合方向翻滾的時候，I值會旋轉矢量方向，可以更好的控制住飛機，我也是經常做這種不定向的翻滾，舊版本也習慣了I值旋轉，所以我依然打開它。I值旋轉也可以用絕對控制所代替。

I值釋放默認被打開（以前為關閉）。I值釋放主要是可以讓I在平穩飛行時積攢I，在大動作時釋放I，減小大動作的回彈，但是我的D已優化的很好了，而且I值釋放的弊端是在複合多方向的快速翻滾時反而會産生過沖，這個也親自實踐過，我也經常連貫的做很多翻滾，所以我還是選擇關閉。

RC濾波器默認被打開（以前是關閉的，即插值方式）。RC濾波器表面上感覺很不錯，可以濾除打杆時的細微手抖産生的不必要命令給飛控，但是我發現使用了RC濾波器後，打杆會變得遲鈍，有點偏軟，所以RC濾波器更适合平穩飛行的穿越機，不适合我自己這種經常做大動作的穿越機，所以我依然選擇關閉。

不太重要的更新調整：

1、刷新固件的按鈕被直接放置在調參軟件的右上角。

2、不能解鎖原因直接用文字形式表述了，沒必要再查代碼了。

3、OSD電壓顯示精度提高到小數點後兩位，響應更快。

4、ROLL和PITCH可以分開單獨調曲線了。

5、 可以直接更改油門行程限制值了。

6、增加彈射起飛功能，競速用，花式不考慮。

7、BB響報警情景功能有了改變。

8、可以自定義自己專屬配置的BF固件。

9、BF左上角可以顯示完整的飛控型号了，以前是縮寫。

10、雙陀螺儀的飛控可以直接選擇陀螺儀了，以前需要CLI命令更改。

11、BF模式開關可以鍊接其他模式同時啟用。

12、由于F3内存空間的不足，更多的F3飛控的最新固件内容被删減，看來想要體驗以後更多BF的新功能，放棄F3也是必須的了。

說在最後：

4.0.0的升級從表上也可以看出來又是繼3.4.0大更新後的一次突破性更新，主要是又重新定義了濾波器和PID的動态算法。很多人可能最讨厭的就是BF更新的太快太複雜，包括我自己也是比較煩。每次大更新後很多算法完全改變了，很多人明明已經習慣了老版本的BF參數和手感，強迫症更新後又是完全不适應了。其實個人覺得BF開發的很多新功能主要還是針對競速玩家更好的操控，初始參數就能讓初學者更快的入手BF，更方便的調參，更容易的優化飛機等，但這确實是苦了已經習慣老版本的老玩家們，不過有些不影響手感的新功能還是非常贊的。其實這也是我每次大更新後要總結下新功能的目的，我必須要完全搞懂新功能的意義所在，套用其中的公式，才能保持我自己舊手感的同時，也能升級固件後體驗新版本的其他樂趣。不過我所指的隻是手感變化的更新内容，其他的比如更好的濾波系統，我還是真的佩服BF開發的執着，能讓我們的飛機越來越穩定。當然這隻是我個人的感受，也可能有很多人覺得新固件的新手感更适合一些。也可能有很多人就徹底放棄了BF，去投奔RF等其他固件了，但是我還是想說，玩穿越機我還是覺得越複雜越有意思，不然都研究完了，沒有折騰的了，飛膩了，遲早頹廢。

以上關系到手感變化的功能設置建議，完全是針對我自己手感和飛行風格（純花式，經常快速複合多方向的翻滾，偶爾平穩飛行）而優化設置的，如果你和我的飛行風格類似，可以參照我的設置。可能有些人用了我的設置，反而覺得不好飛，那你可以看看官方給出的适合大部分人的建議，如果是純競速玩家，那就更可以忽略我的建議設置了。而且不同的飛機，不同的曲線，不同的PIDF，不同的裝機工藝，都将會影響到你的設置，比如濾波。所以說設置隻能是建議，能真正把自己的飛機調教的跟自己的寵物一樣，操控的人機合一，還是要靠大家的真正對這些設置的理解和悟性。