等速萬向節的結構與分類如下:
1、圓弧滾道型球叉式萬向節,主動叉與從動叉分别與内、外半軸制成一體。在主、從動叉上,各有4個曲面凹槽,裝合後形成兩個相交的環形槽作為鋼球滾道。4個傳動鋼球放在槽中,中心鋼球放在兩叉中心的凹槽内,以定中心。
2、直槽滾道型球叉式萬向節,直槽滾道型球叉式萬向節的構造如下圖所示。兩個球叉上的直槽與軸的中心線傾斜相同的角度,彼此對稱。在兩球叉間的槽中裝有四個鋼球。由于兩球叉中的槽所處的位置是對稱的,這便保證了四個鋼球的中心處于兩軸夾角的平分面上。
3、固定型球籠式萬向節(RF節),星形套7以内花鍵與主動軸1相連,其外表面有6條凹槽,形成内滾道。球形殼8的内表面有相應的6條凹槽,形成外滾道,6個傳力鋼球分别裝在各條凹槽中,并由保持架4使之保持在一個平面内,動力有主動軸經傳力鋼球、球形殼輸出。