考古發現表明：
1、中國東北方的草原地區，約在公元3世紀中葉到4世紀初搜索的十六國時期，就可能已開始出現馬镫。這種馬镫是木芯長直柄包銅皮的挂式馬镫。
2、在中國南方地區，約在公元4世紀也已出現了馬镫。總之，木芯長直柄馬镫是東西方各類馬镫的源頭。最早的馬镫實物，發現于公元3世紀中葉到4世紀初的中國東北的鮮卑人活動的區域，出土地點在遼甯省西部與内蒙古赤峰相接的北票縣。1965年，考古人員在北票縣北燕貴族馮素弗墓中，出土了一對木芯長直柄包銅皮的馬镫。這對馬镫長24、5厘米，寬16、8厘米，是國際上現存時代最早的馬镫實物。
3、南北朝以後，馬镫的形制逐漸變化，最後形成更便于蹬踏的馬镫。這時的馬镫，镫柄減短，镫體上部圓弧，踏腳從形成微有弧曲的寬平沿。
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