平面機構具有确定運動的條件:機構自由度應大于零。機構,指由兩個或兩個以上構件通過活動聯接形成的構件系統。按組成的各構件間相對運動的不同,機構可分為平面機構(如平面連杆機構、圓柱齒輪機構等)和空間機構(如空間連杆機構、蝸輪蝸杆機構等)。按運動副類别可分為低副機構(如連杆機構等)和高副機構(如凸輪機構等)。按結構特征可分為連杆機構、齒輪機構、斜面機構、棘輪機構等。按所轉換的運動或力的特征可分為勻速和非勻速轉動機構、直線運動機構、換向機構、間歇運動機構等。按功用可分為安全保險機構、聯鎖機構、擒縱機構等。