最早設計的輪椅有三個輪子。歐洲最早關于輪椅的記載在中世紀，那時的輪椅是獨輪推車，隻有一個輪子，而世界公認的輪椅曆史，最早的是我國南北朝石棺上的輪椅，這種輪椅有三個輪子，前面一個用來搖驅動，後面兩個大輪子承載着乘車坐人的重量。
最早設計的輪椅有幾個輪子
大約在18世紀時，漸漸開始出現接近現代造型所設計的輪椅，通常主要是由兩個大大的木質前輪和單一小輪所組合而成。之後在美國南北戰争中，出現藤制的輕型輪椅，主要是配有金屬輪子。
而在一戰後，英國發展除手搖式的三輪輪椅，不久後又添加了動力驅動裝置。到公元1932年，有位殘疾人與他的朋友發明了第一部現代可折式輪椅。後輪椅的設計逐漸向舒适性、耐用性以及功能性發展。
在現代生活中，輪椅已經式随處可見了，幾乎都是四個輪椅所組成的，有電動的也有手動的，不同的輪椅還有着不同的功能，已經越來越安全，越來越完善了。
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