公元前663年，齊桓公應燕國的要求，出兵攻打入侵燕國的山戎，相國管仲和大夫隰朋随同前往。
齊軍是春天出征的，到凱旋而歸時已是冬天，草木變了樣。大軍在崇山峻嶺的一個山谷裡轉來轉去，最後迷了路，再也找不到歸路；雖然派出多批探子去探路，但仍然弄不清楚該從哪裡走出山谷。時間一長，軍隊的給養發生困難。情況非常危急，再不找到出路，大軍就會困死在這裡。管仲思索了好久，有了一個設想：既然狗離家很遠也能尋回家去，那麼軍中的馬尤其是老馬，也會有認識路途的本領。于是他對齊桓公說：“大王，我認為老馬有認路的本領，可以利用它在前面領路，帶引大軍出山谷。”齊桓公同意試試看。管仲立即挑出幾匹老馬，解開缰繩，讓它們在大軍的最前面自由行走。也真奇怪，這些老馬都毫不猶豫地朝一個方向行進。
大軍就緊跟着它們東走西走、最後終于走出山谷，找到了回齊國的大路。
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