最初的馬鞍并不是今天所見的“高橋式”馬鞍,而是一個簡單的鞍墊。最初的馬鞍由皮革制成,是匈奴人傳入中原的。随着時間的進展,戰國時期中原地區将馬鞍前後都加高一點,可以坐得更穩。其後根據人與馬舒适度的要求,馬鞍不斷發生變化。
文獻中最早的馬鞍見于《太平禦覽》卷三五八引《六韬》:“車騎之将,軍馬不具、鞍勒不備者,誅”。綜上所述,戰國後期和秦代,騎兵的馬具或裝備,有鞍墊,上綴璎珞和短帶,馬腹有腹帶,臀勒後秋,整個裝備除馬镫外,其他大體齊備。
西漢初期,馬鞍形狀仍沒有太大發展,陝西鹹陽楊家灣出土的騎兵俑即可證實這一說法。這種情況一直到西漢末年才有了變化。西漢末年,為了減少摩擦,更加穩定,馬鞍形制發生了變化,形成前後兩端略高起的馬鞍,也就是鞍橋的形成,馬鞍才正式進入人們所說的現代意義上的高橋馬鞍時期。