由中國皇帝明孝宗朱祐樘于1498年發明的。2004年，倫敦羅賓遜出版社出版的《發明大全》一書，列舉了人類300項偉大的發明，也把牙刷的發明權歸到朱祐樘名下。
早在２０００多年前，我國勞動人們就已經懂得保護牙齒的重要性。那時候，人們雖沒有牙刷，可是很多人已經知道用鹽水漱口能夠潔白我們的牙齒。《史記倉公傳》中就指出引起齲齒的原因是食而不漱。《禮記》中也曾記載：雞初鳴，鹹盥嗽，說明我國在春秋末期人們就已經每天早上用鹽水漱口了。晚唐時期，人們把楊柳枝泡在水裡，要用的時候，用牙齒咬開楊柳枝，裡面的楊柳纖維就會散開出來，好像細小的木梳齒，很方便的牙刷。古語晨嚼齒木就是這個來源。
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