開始進行ROS開發前要首先進行基礎環境配置，《ROS機器人編程-原理與應用》上配套的示例采用的是 Linux Ubuntu 14.04 ROS Indigo，由于本身是Windows系統，所以需要安裝 VirtualBox 來設置虛拟的 Linux 環境，以便在不影響原操作系統的情況下運行。

　　一.安裝 VirtualBoxVirtualBox下載地址： httmg src="http://img.studyofnet.com/uploads9/26/tos-cn-i-qvj2lq49k0/a0bf9303deaf4f2e80be47bb08a5371f.jpg" alt="ros仿真環境搭建（ROS機器人編程-ROS）(4)" />

　　如果設置後不起作用，可通過選擇設備-安裝增強功能，安裝完成後重啟虛拟機

　　三、安裝 ROS Indigo安裝教程： http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

　　1.執行命令時提示 “user is not in the sudoers file”，這是因為用戶沒有授予sudo的權限，需要将其添加到/ect/sudoers文件中授權，完成後即可執行命令通過搜索找到 Terminal 并打開

　　執行命令 su - 切換到root用戶，提示輸入用戶密碼（密碼和當前默認用戶的密碼一緻）

　　編輯sudoers文件，為默認用戶提升權限 gedit /etc/sudoers

　　在root ALL=(ALL:ALL) ALL下添加vboxuser ALL=(ALL:ALL) ALL保存文件後關閉(vboxuser 指的是需要授權的用戶)

　　使用 exit 命令退出 root2.開始安裝 ROS Indigo設置軟件源（Setup your sources.list），設置計算機接受來自 packages.ros.org 的軟件（此處更改為國内鏡像源，速度會更快一些） sudo sh -c . /etc/lsb-release &deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

　　執行完成後，可以在 /etc/apt/sources.list.d/目錄下看到 ros-latest.list 文件

　　安裝curl命令前，設置ubuntu軟件與更新中的鏡像源在 Download from 中選擇 other

　　選擇一個最佳的服務器

　　設置密鑰（Set up your keys） sudo apt install curl # 安裝curl命令

　　安裝curl完成之後，設置ROS的Key curl -sSL http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -

　　安裝（Installation）首先，确保你的 Debian 軟件包索引是最新的： sudo apt-get update && sudo apt-get install dpkg

　　執行安裝命令 sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

　　初始化rosdep（Initialize rosdep）在使用 ROS 之前，需要初始化 ROSdep。rosdep 使你能夠輕松地為要編譯的源代碼安裝系統依賴項，并且需要在 ROS 中運行一些核心組件。 sudo rosdep init rosdep update

　　sudo rosdep init失敗問題解決在終端執行以下命令：打開hosts文件 sudo gedit /etc/hosts

　　添加映射 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

　　然後保存文件後退出，再重新執行 sudo rosdep init

　　設置環境變量（Environment setup） echo source /opt/ros/indigo/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc

　　獲取rosinstall（Getting rosinstall） sudo apt-get install python-rosinstall

　　四、運行模拟器使用基本命令檢查ROS是否安裝成功。以下三條命令分别打開一個終端進行運行。 roscore #啟動roscore rosrun turtlesim turtlesim_node #啟動小海龜仿真器 rosrun turtlesim turtle_teleop_key #啟動海龜控制節點

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