火炬開發區小隐湧流域内，機械在轟鳴聲中運轉，數項未達标水體整治工程正熱火朝天地施工。

　　小隐湧流域，是中山市未達标水體整治工程中最難治理、最複雜的标段之一，總長度約68.8公裡，囊括30條河湧。

　　其中，八公裡河的水質為劣V類。這條橫跨火炬開發區中心城區的河湧，一直是小隐湧流域的重點治理河湧。

　　中山市水務局未達标水體整治專班的幹部坦言：“它的難點不僅在于流經許多住宅區及工業、商業用地，污染源多，更在于它的暗涵很長，治理難度大。”

　　原來，相對明渠，河湧暗涵的整治是未達标水體整治重點和難點。8220米長的八公裡河，暗涵長度3000餘米，占河湧總長逾三分之一。

　　為了治理暗涵，中山創新應用了“中建三局”自主研發的“黑科技”——暗涵清淤機器人，實現了暗涵清淤自動化、無人化，破解了治水過程中的一大難題。現如今，這款機器人已成為中山治水隊伍中的一員“猛将”，效率堪比20個一線工人。

　　機器人鏟挖淤泥至料鬥。

　　城市暗涵

　　河湧治理的“地下戰場”

　　什麼是城市暗涵？

　　“通俗而言，為美化環境、修建基礎設施，城市内許多河湧上方都覆蓋修建了道路。由此，部分河段形成了相對封閉的‘暗涵’。長年累月封閉排放，這些暗涵早已藏污納垢，甚至留下了不少工業垃圾、生活垃圾。流經的河水容易被進一步污染。” 未達标水體整治工程（小隐湧流域）的現場技術工程師孔令宇解釋道。

　　城市暗涵就像河湧治理的“地下戰場”，不僅長期以來難以清理，影響河湧水質，而且處于封閉狀态容易産生有害氣體。一線工人在狹小的作業空間内，施工風險很高。

　　但是，要實現源頭治理就必須為暗涵清淤。

　　“八公裡河最初計劃采用人工清淤，經評估，我們認為這裡的暗涵條件适合應用這款自動化、無人化的暗涵清淤機器人。” 孔令宇認為，智能機器人清淤作業，最大的優勢在于安全。

　　傳統的人工清淤，主要采用泵吸式的清淤器械。這種清淤方式不僅效率低，而且清理出來的淤泥含水量大，導緻後續運輸、處理底泥的成本變高。不僅如此，作業人員還要面對暴雨、有毒及易燃易爆氣體等威脅。

　　今年4月起，廣東地區的汛期如期而至，暴雨台風陸續來襲。八公裡河的暗涵水位忽高忽低，施工隊伍難以人工清淤。但是，暗涵清淤機器人不僅能在不同水位的河道中作業，不耽誤工期，而且清淤效率超18m³/h，相當于20人以上的人工清淤效率。

　　機器人進入暗涵，為清淤做準備。

　　治水“黑科技”

　　全國首台鏟挖式暗涵清淤機器人

　　今年3月，兩個超大的集裝箱被運送到小隐湧流域。

　　集裝箱裝載着控制室及機器人進場。

　　一個集裝箱裝載着機器人本體。這款機器人裝載着四台高清攝像頭，它們就像機器人的“眼睛”，可以多角度探測暗涵内情況和作業工況，能全方位探測暗涵淤泥狀态和避障。

　　為了實時準确掌握暗涵作業情況，機器人還安裝了“皮膚”——傳感系統，能實時感應并反饋機器人工況、水流速度、水深、環境溫度等參數，讓機器人能有效應對突發變化的河道狀況。

　　而另外一個集裝箱則化身為機器人的地面操控室，裝載着機器人的“大腦”，系統收集、存儲、整合、分析和處理各項反饋數據，準确判斷并發出作業指令。

　　為了清理八公裡河的暗涵淤泥，前期，技術人員在地面操控室下達指令，通過四屏控制台了解機器人的狀态、所處環境，手動控制機器人清淤。後期，在确保機器人順利運轉後，技術人員隻需要一鍵式操作，機器人就能按照既定設置，自動實現暗涵清淤。

　　“2021年，為了适配中山未達标水體整治的實際需求，中建三局自主研發了暗涵清淤機器人。這也是全國第一台鏟挖式暗涵清淤機器人。”孔令宇表示，這款機器人有高效率、低成本、高安全系數三個特點。無論是遇到硬泥，還是生活垃圾、建築垃圾，機器人都能高效适應；無論河道内是滿水還是半水、深層還是淺層，機器人都能應對多變的水位；無論是晴天還是雨天，機器人都能高效适應外部條件，順利作業……

　　今年3月至5月，這款智能化暗涵清淤機器人為小隐湧流域八公裡河暗涵清除了超10000m³淤泥，相較于人工清淤，節省施工成本37%。

　　機器人料鬥卸料。

　　“接下來，我們希望将這款智能化的暗涵清淤機器人推廣到其他的流域，以提高暗涵清淤效率，降低治理成本。”孔令宇說。

　　【采寫】南方日報記者 曾豔春

　　【通訊員】廖睿 陳健

　　【作者】 曾豔春

　　【來源】 南方報業傳媒集團南方 客戶端

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