古代性觀念和房中術在類人猿向人的進化過程中，人類的性系統和性功能逐漸發生巨大變化。當類人猿開始能直立行走把雙手解放出來之後，便逐漸形成了面對面的性交方式。

　　約公元前150萬年，人類發現了性交與懷孕之間的關系。在母系氏族社會以女性為中心。在當時極為艱苦的生存條件下，初民從男女生殖器的接觸中可以輕易獲得平時難以得到的極大的愉快，而且他們看見嬰兒由女陰娩出，導緻種族的繁衍，由此産生了女性生殖器崇拜。

　　公元前8000年人類進入新石器時代，母系氏族社會進入全盛期。在母系氏族社會的中後期已經産生了男性生殖器崇拜。男性生殖器崇拜和女性生殖器崇拜并存。随着犁耕農業和畜牧業的出現，男子在生産中的重要地位日漸突出，母系氏族社會被父系氏族社會所取代。這了推動了男性生殖器崇拜的發展。在古代的性崇拜中，還包括性交崇拜和生殖崇拜。性崇拜都與人類的生存直接關聯，一是為人類生存祈願五谷豐登，二是祈禱種族子孫後代繁榮昌盛。中國許多地方，如西安半坡仰韶文化、内蒙古境内3000多年前的岩畫和出土的彩陶有模拟女陰、男根，描繪男女交媾、求育舞蹈等有濃厚性崇拜色彩的文化遺迹，反映出史前人類對性的認識。遼甯紅山文化時期的紅陶裸女像被稱為中國的維納斯女神。

　　中國漢民族的始祖炎黃“五帝”時期，逐漸确立了男尊女卑的等級秩序，父權制逐步得到鞏固，但此時的姓氏仍從母系，知其母不知其父的現象普遍存在。遠古人類對宇宙森羅萬象的認識基于二元論，都有着陰陽的相對性，從而形成中國古代性文化的陰陽思想。這種思想體現在神話、傳說、宗教和哲學中，也表現在對男女生殖器官的認識上。作于3000多年前的《周易》，其要旨在探索萬物之理和天人關系，以作為人類行為規範。這部著作包含有性觀念在内的衆多學術思想。其乾坤兩卦，除象征天地、父母外，有人認為也是象征男女兩性器官的符号。《周易》認為男女性事是天地陰陽的交會，給萬物以生機。在《史記.夏本記》和《史記.楚世家》中記載：中國公元前21世紀左右，就有剖腹産手術。商殷王朝甲骨文中記載了閹割家畜。《山海經.中山經》、《山海經.西山經》中已記載有避孕藥物。春秋前後的《詩經》中有多處公開描寫男女性愛生活和兩男相悅的文字。著于春秋戰國時期的《左傳》中記載：“男女同姓，其生不蕃”是中國對遺傳與優生的最早論斷。公元前685年，齊國相管仲在桓公支持下，在王宮開設女市和女闾，公共娼妓制随之興起。約公元前6世紀，老子在《道德經》中對性行為有節欲保精的自然、客觀的描述，緻後世道家、醫家、養生家無不遵循。

　　公元前4世紀前後，四川、山東等地的漢刻石畫像中有大量伏羲和女娲兄妹相親的描繪。他們不僅是人首蛇身，而且兩尾相交作交尾狀，兩人一邊交合，一邊手持規和矩寓意性應有一定的道德規範，也反映出當時的圖騰崇拜和性崇拜。此時期中國人懂得閹割男孩可以使他們喪失性欲和性能力，讓他充任宦官。《論語.季氏》中，孔子說：“君子有戒，少之時血氣未定，戒之在色”告勸青年人不可放縱色欲。《孟子.告子上》的“食、色，性也”，道出了性于人生的要義。《莊子》中體現的性自然觀是道家性觀念的核心和基礎。

　　《呂氏春秋》亦有闡述性欲當節制，過之則傷人的道理，亦屬性養生、性保健之先導。主要内容撰寫于戰國後期的《黃帝内經》中的《素問》和《靈樞》，都記錄了不少人類性發育和生理、生殖、養生、衰老及疾病等理論和診治的概要。漢文帝十二年（公元前168）的長沙馬王堆漢墓文物——醫簡是古代最早的大批量珍貴性學文獻。如：《十問》強調滋陰壯陽、食補助陰、房事有則、鞏固精關、氣功導引、補益精氣、通調氣血、益壽延年，主張性事時宜安神定志、徐緩虛靜。《合陰陽》中總結了性事與氣功導引結合及房事動作姿态的某些仿生學論述和性生理體驗。《天下至道談》中叙述了男女性生理、性心理和性養生的具體原則及措施。

　　《養生方》及《雜療方》中述及性醫學如陽痿診治，對男女性器官的補益養護及若幹有關胎教、優生的經驗等。成書于公元1世紀的《漢書.藝文志》中載有：“房中八家”，是秦漢或更早的性學著作，容成居八家之首。《容成陰道》、《務成子陰道》、《堯舜陰道》、《湯盤庚陰道》、《黃帝三王養陽方》等著作的總旨是：房事有節、護惜精元，可緻“和平壽考”；若縱欲太過，精元虧損則易病傷壽。漢唐是中國古代封建社會的兩大王朝，其經濟發展、學術昌盛，性學亦因而得以發展。根據《史記》、《武威醫簡》、《傷寒雜病論》、《玉房秘訣》、《抱樸子》等書記述，兩漢時的涉性學術在繼承先秦有關學術思想的基礎上又有了明顯的充實和發展。包括房中術在内的涉性學術在社會上的影響日盛。

　　公元317年葛洪著《抱樸子》并開始把彭祖與容成并列稱為中國房中大師。南朝時的《趙飛燕外傳》開小說性描寫之先河。《隋書.經籍志》錄有古代房中著作或涉性著作11部計34卷，其輯錄有《彭祖養生經》、《素女秘道經》、《素女經》、《玄女經》、《備急千金要方》、《外台秘要》、《千金翼方》。《舊唐書.經籍志》中載有房中術《房秘錄訣》8卷。

　　《新唐書.藝文志》中載房中專著4種。這些書都在先秦、兩漢相關著作的基礎上有了不少發展。此時的房中術專著與《漢書》中房中八家無一相同，說明從東漢到唐初幾百年間房中術已有相當大的發展。房中術中的醫學内容與性心理和性行為融合一體，出現了把生物-心理-社會因素集合在一起的雛形。日本人丹波康賴于982年将中國的古代房中術文獻集結入（《醫心方》一書，使這些文獻才得以保存下來，《醫心方》于1854年刊行）。它實為中國古代，尤其是唐代之前房中術和其他涉性學術的集成。但是，由于北宋程頤、朱熹倡導的理學盛行，宣揚“餓死事極小，失節事極大”，宣揚“存理滅欲”，使古代有關“性”的學術遭到壓抑和排斥。

　　自《五代史》、《宋史》以後，史志中幾乎再難看到房中術著作。不過，盡管如此，但在某些綜合性醫學著作和道家著作中，如南宋張杲的《醫說》陳自明的《婦人良方》等亦有若幹房中術的引述或輯錄，但創新思想不多。北宋科學家沈括在《沈存中良方》中記載了“秋石”及提煉方法，這是世界上最早的關于提煉純淨性激素的記載。金元時期，一方面繼續受理學思想束縛，而另一方面帝王（如元順帝）酷愛淫樂，臣下竟相引薦西域房中術家（其雙修法等性技巧與中國傳統房中術主旨似有不同），以邀寵，追求淫蕩的房中術，從而促使人們對中國傳統房中術更加誤解和歧視，極大地阻滞了古代房中術的繼承發展。但金元時期在研究養生總則和某些病證診斷及防治方藥的同時，也多少豐富了性養生和性疾患的診治知識。從明初至清亡的五百多年間，中國傳統涉性學術的發展處于徘徊階段，但由于明清時期學術思想仍較活躍，中國傳統涉性醫學在前人拓展的基礎上得以曲折發展。如張景嶽所著的《婦人規》中提出男女性和諧和孕育成敗的“十機”（合機、畏機、會機、生機、氣機、情機、病機、動機、時機、失機）。此時期，中國性文化（性文學），如言情小說、色情小說、春宮畫冊等在統治階段縱欲荒淫、社會風氣奢侈淫逸，以及進步思潮的搖旗呐喊三相扭結之下，有所發展：湯顯祖著《牡丹亭》歌頌熱烈的性愛活動，突破了發乎情而止于禮義的柏拉圖式的愛情；《金瓶梅》對性行為的描寫可謂集大成；還有《紅樓夢》、《西廂記》及《肉蒲團》等書，有的成為名著流傳，有的被定為禁書封毀。

　　總的說來，包括房中術在内的古代涉性學術，此時更為社會所誤解而被視為誨淫邪說遭到歧視和排斥。但是對人性給予充分肯定的思想家仍然存在。戴震在《原善卷上》中疾呼：“人欲即天理”，大膽向僞善的理學反擊，認為“後儒以理殺人”和“酷吏以法殺人”一樣殘暴。清代學士紀昀在他所作《閱微草堂筆記》中對道學家做了直接抨擊和諷刺，這類文章有20餘篇，對性事給以了充分的肯定。19世紀，英國維多利亞主義占統治地位，複古守舊之風蔓延歐洲，中國也不例外。中國學士汪士铎提倡：“婦女不嫁不育”，鼓勵溺殺女嬰，嚴禁寡婦再嫁及再育，違者處決，非富人不得娶妻等一系列的滅欲主張，得到曾田藩的嘗識。在美國性教育正式開始的1891年（該年美國出版性教育書籍頗多）之後，中國也從西方引進新的觀點。1895年中國康有為極力主張婦女解放，男女平等。他說：“人生而存欲，天之性也”，痛斥強迫寡婦守節的四大弊端。1903年間，葉德輝又将《醫心方》、《玉房秘決》、《玉房指要》、《洞玄子》等書中的房中術文章刻入《雙梅景暗叢書》中。清末沉悶的政治大氣候，也預示着中國政治和文化的轉機。